El ejército cesariano constituye la transición entre el ejército consular (300-88 a. C.), que era una fuerza de carácter temporal sobre la base de reclutamiento obligatorio de los ciudadanos y el ejército imperial del Principado, soldados profesionales, basado principalmente en el reclutamiento de voluntarios. El evento seminal que creó el ejército cesariano fue la concesión, después del fin de la Guerra Social, a la ciudadanía romana a todas las socii italianas de Roma, poniendo fin a la estructura dual de las legiones romanas y las de los no ciudadanos. Este último fue abolido, y los aliados de Italia en lo sucesivo fueron reclutados en las legiones romanas. Los aliados no italianos que habían luchado durante mucho tiempo por Roma (por ejemplo, los galos y la caballeria númida) continuaron sirviendo junto a las legiones, como unidades irregulares comandadas por sus propios líderes.
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La legión mariana
Las legiones formadas en cohortes de finales de la república y comienzos del imperio a menudo reciben el nombre de legiones de Mario. Tras la Batalla de Vercelae del año 101 a. C. Mario garantizó a todos los soldados itálicos la ciudadanía romana justificando este acto con el comentario de que en el fragor de la batalla no era capaz de distinguir a un romano de un aliado. Esto eliminó la noción de legiones aliadas, y todas las legiones italianas se verían como legiones romanas. Por ello los tres tipos de infantería pesada serían reemplazados por un solo tipo estándar de legionarios, basados en los anteriores Princeps.El rol de las legiones aliadas eventualmente lo retomarían contingentes de tropas aliadas/auxiliares, conocidas como Auxilia. Los auxiliares surgen por pura necesidad táctica, ya que la infantería pesada legionaria precisaba el apoyo de otros cuerpos de caballería e infantería ligera (junto con hostigadores como arqueros, honderos o lanceros). Tras la reforma de Mario aparecen ya cuerpos irregulares de caballería que reciben el nombre de auxilia, siendo disueltos al finalizar las campañas. Pero es tras la Guerra Social (91-89 a. C.) cuando los auxilia reciben el impulso definitivo al desaparecer las Alae Sociorum. Igualmente, cuerpos de arqueros, honderos y caballería son reclutados, muchas veces mediante levas forzosas, entre los diferentes pueblos del Mediterráneo. No obstante, fue César quien sentó las líneas básicas de lo que luego serán los auxiliares imperiales al reclutar entre galos y germanos unidades de caballería. Por otro lado, los cuerpos de infantería auxiliar parecen haber sido más bien una apuesta de Augusto.
Cada Legión tenía un Auxilia del mismo o similar tamaño, que contenía unidades especiales: ingenieros, exploradores, artillería, tropas de asedio, servicios y unidades de apoyo, junto con unidades formadas a partir de no ciudadanos (a quienes se les garantizaba la ciudadanía en la jubilación) y otros. A menudo se formaban en unidades completas, como caballería ligera, infantería ligera (velites), arqueros o trabajadores. También había un escuadrón de reconocimiento de 10 ó más tropas de caballería ligera llamados Speculatores, que también servían como mensajeros e incluso como forma de inteligencia militar.
Durante estas reformas, las Legiones también se organizaron en cohortes permanentes por primera vez. Las cohortes habían sido hasta entonces unidades administrativas temporales o fuerzas de trabajo tácticas de varios manípulos, siendo incluso más transitorias que las mismas legiones de comienzo de la república. Ahora las cohortes eran de 6 a 10 unidades permanentes compuestas de 5 a 8 centurias, cada una dirigida por un centurión asistido por un optio, un soldado que podía leer y escribir. Estas se convirtieron en las unidades tácticas básicas de las legiones. El centurión senior de la legión se llamaba Primus pilus, un soldado profesional que hacía también de asesor del Legado.
Cada legión tenía un convoy con el equipamiento de unas 500 a 550 mulas (una mula por cada 10 legionarios). Para evitar que estos convoyes fuesen demasiado grandes, Mario hizo a sus hombres acarrear todo el equipo que pudiesen, incluyendo su armadura, armas y raciones para 15 días. Para facilitarlo, daba a cada legionario un bastón cruzado para acarrear la carga sobre sus hombros. Por esto los soldados recibieron el apodo de "mulas de Mario", por la gran cantidad de carga que tenían que llevar ellos mismos.
Una legión típica de este periodo tenía de unos 4.000 a 5.000 legionarios. Las legiones podían llegar a tener hasta 6.000 soldados divididos en cohortes, aunque más adelante en la historia el tamaño se redujo a 1.000 para incrementar la movilidad. El número también dependían de las bajas: Julio César, en su campaña en la Guerra de las Galias a menudo sólo contaba en sus legiones con unos 3.500 hombres.
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